主控計算機接到工作人員輸入的作業指令后，首先分析解釋指令，確定手的運動參數，然后進行運動學、動力學和插補運算，得出機器人各個關節的協調運動參數，這些參數經過通信線路輸出到伺服控制級，作為各個關節伺服控制系統的給定信號，而關節驅動器將此信號D/A轉換后驅動各個關節產生協調運動，傳感器將各個關節的運動輸出信號反饋回伺服控制級計算機形成局部閉環控制，從而更加的控制機器人手部在空間的運動。

通常情況下我們移動工業機器人時很有可能損害機器，運行工業機器人時，可能會執行一些意外的或不規范的運動。并且，所有的運動都產會產生很大的力量，從而嚴害個人或損壞工業機器人工作范圍內的任何設備，那么移動工業機器人時要注意哪些問題?1、確保按下啟動按鈕前工業機器人工作范圍內無人員活動。2、運行工業機器人之前，請務必正確機器人培訓安裝和連接緊急停止設備。

工業機器人保養通過防止故障，提高了制造商的生產率和質量。通過保護資產來降低成本; 這意味著機器人設備可以持續更長時間，從而消除了金錢的支出，逐年取代它。它還有可能產生更高的投資回報率。隨著壽命的延長，機器人被證明非常值得為制造商投資。為了獲得成功的預防性維護計劃，執行嚴格的監控計劃非常重要。該計劃應側重于清潔，潤滑和修復檢查過程中發現的任何問題。由于保修有限，在員工中實施保養培訓也很重要。擁有自己的服務人員可以快速修復。

利用機器人動力學方程，將獲得的關節空間力分量轉換為關節位置坐標，機器人示教器維修實現直接教學。力傳感器信號用于校正機器人的位置，機器人順應性跟蹤控制用于教導焊接機器人?？梢园l現，對于基于無扭矩傳感器和扭矩補償方法的直接教學，過程繁瑣，動力學方程等等，并且在實際過程中難以進行扭矩補償。由于機器人控制器等的閉合，基于力傳感器的速度調節的直接教導難以應用于其他機器人。